从城市末端自动驾驶配送3公里到北京经开区60平方公里道路上的收费Robotaxi，再到双向10公里高速上的自动驾驶卡车，去年以来，北京市智能网联汽车政策先行区依托北京市高级别自动驾驶示范区建设，适度超前并系统构建了智能网联汽车道路测试、示范应用、商业运营服务以及路侧基础设施建设运营等政策体系，通过自动驾驶车辆率先开启无人化测试、率先“驶”入商业化试点、率先进行高速测试，助力自动驾驶企业技术更新迭代，为自动驾驶最终环节——商业化落地绘制了可行路径。

　　■无人配送车

　　聚焦城市末端配送最后3公里

　　送生鲜外卖的是美团的自动配送车，送快递的是京东无人配送车，卖早、午餐的是新石器的无人零售车……当前，在北京经开区，低速自动驾驶的商业落地已经惠及人们生活，无人配送商业模型已经初步形成。

　　1月4日中午12：30，朝林大厦办公室内，田先生打开了新石器专送小程序，楼下新石器无人售卖车提供的四种餐品就显现眼前。“中午来不及吃饭，就在小程序看看无人售卖车里都在卖什么，下楼扫码付款即取，特别方便。”田先生告诉记者。挥手即来、扫码付款即取餐，每天早餐、午餐时段，新石器的无人售卖车都是园区的“红人”，解决了园区职工的用餐问题。

　　实际上在朝林大厦办公楼下，每天无人配送车来来往往，有送快递的、送外卖的……

　　激光雷达、毫米波雷达、摄像头、超声波雷达等多传感器融合方案，具有类人认知决策能力的人工智能和自动驾驶技术，感知冗余、硬件冗余、算法冗余等安全设计……随着自动驾驶技术的迅猛发展，商业落地的进程逐步加快，城市末端配送最后3公里——无人配送有着巨大的市场。辰韬资本在《末端无人配送赛道研究报告》中指出，2021年我国末端配送市场规模将超3000亿元，无论是哪个场景，都蕴含着巨大的市场价值。随着自动驾驶技术的进一步成熟，也推动了无人配送在多场景下的商业落地，无人配送车也由前期的测试到如今的常态化运营，向前迈出了一大步。

　　相关专家表示：“现阶段，无人配送技术已经能够支撑部分场景需求，相关产业链也逐渐完善，像上游的关键零部件如激光雷达、芯片计算平台的成本逐渐下降，线控底盘的技术成熟与逐步量产，技术领域对于无人配送的限制障碍已逐步被扫清。”

　　■自动驾驶卡车

　　探索高速公路双向10公里

　　遇到弯道，速度放缓，慢慢转弯；驶至高速入口处，随着车辆汇入匝道，卡车速度放缓让行；随着车流量变大、变小，车速随之放缓、加速……2021年的最后一天，主线科技、小马智卡自动驾驶卡车驶上亦庄新城内京台高速北京段双向10公里路段，开启了自动驾驶“高速”时代，自动驾驶卡车自此向商业化运行又迈出了一步。

　　据介绍，自动驾驶的商业化落地依然需要去做很多测试，不断地去挖掘长尾场景，实现数据闭环，以支持自动驾驶系统可以在更多场景内安全地行驶。这里面涉及很多方面的技术，比如自动驾驶系统本身的算法相关技术，产业链上下游从传感器到车辆底盘，再到线控装置、芯片、操作系统等。

　　主线科技前瞻院院长王超表示：“开放高速公路测试可以帮助企业加速算法和产品的迭代升级，收集大量数据，促进行业快速发展，让自动驾驶卡车迎来商业化的曙光。”主线科技的自动驾驶卡车得以在高速路上平稳行驶得益于其在驾驶认知方面的核心技术，让卡车仿佛长了大脑一般，可以精确识别周边环境，从而做出相应的行驶判断。

　　小马智卡基于自主研发的“虚拟司机”核心技术，自动驾驶卡车系统采用包含多个激光雷达、摄像头、毫米波雷达的多传感器融合方案，能够实现360度感知、厘米级定位，其中长距离摄像头覆盖范围达1000米，能够充分检测高速前方路况，后向摄像头可协助车辆在高速场景下更安全地变道。同时，通过最优路径和智能化组合油门、刹车等控制方案，自动驾驶卡车能实现安全、稳健驾驶，提高车辆运行效率。

　　■Robotaxi

　　瞄准日常出行60平方公里

　　去年11月，北京经开区60平方公里范围内开展全国首个自动驾驶出行服务商业化试点服务，开启了Robotaxi的付费运营。“此次开放付费意味着行业正式开启自动驾驶商业化模式验证的时间线，技术也将以更产品化的形式进入出行服务市场。”小马智行相关负责人表示，“商业化试点以来，每天都有数百单付费的Robotaxi订单落地。”

　　随着技术不断投入，小马智行已累计超800万公里路测里程，长尾场景覆盖度和应对能力进一步提升，车辆集成及冗余方案不断成熟。小马智行的全无人自动驾驶系统使得测试车辆在城区场景、复杂天气中实现L4级自动驾驶，例如早晚高峰、无保护路口、狭窄道路、人车混行、临时施工以及雨水、沙尘、高温天气。面对临时封路等特殊路况时，该系统还可通过远程辅助平台（RemoteAssistance），利用感知信息融合结果，适时执行远程决策指令，如倒车、绕行、靠边停车等，从而完成脱困。

　　自动驾驶出行服务商业化试点许可的另一家企业百度Apollo在技术上既有单车智能的技术路线，也有和城市交通紧密连接的车路协同技术路线。在单车智能上，既有依托激光雷达和摄像头、毫米波雷达等全感知架构的自动驾驶方案，也推出了国内唯一的城市道路L4级视觉感知解决方案ApolloLite。在车路协同领域，Apollo还创新性地提出了单纯依靠路侧感知实现开放道路连续路网L4级自动驾驶闭环的车路协同技术的ApolloAir。不仅如此，在北京经开区的ApolloPark展厅，记者还看到“5G云代驾”带来的实际作用。当面对临时道路变更或交通管制等情况，接到求助请求后“5G云代驾”可以接管无人驾驶车，改为平行驾驶状态，帮助车辆解决问题。融媒体中心记者卢金曦/文张磊/摄