近日，北京人形“慧思开物”平台正式发布Hi-WBC通用全身控制模型。该模型让机器人既能精准跟随运动意图，也能根据负载、外力和地形变化调整执行方式，推动运动技能应用于真实任务，为人形机器人进入更多高危、特种未知场景作业提供新的解决方案。

　　让动作跟随适应真实物理世界

　　动作模仿让机器人能够快速获得丰富的人类运动技能。Hi-WBC模型在保留动作跟随能力的基础上，结合机器人动力学与环境条件，调整身体姿态、关节运动和支撑关系，具备技能拓展、强交互大负载、复杂地形自主适应三项核心能力。

　　在技能拓展方面，机器人走跑、搬运、做高难度动作等对运动控制的要求各不相同。如何在学习新技能的同时保留已有能力，是通用全身控制模型持续拓展能力边界的关键挑战。Hi-WBC以通用运动策略为基础，引入专项专家策略（Expert），学习特定任务技能，再通过策略蒸馏把专项能力融合进通用模型，让机器人逐步从掌握单项动作走向胜任多样任务。

　　面向强交互、大负载场景，该模型将外部接触力预测与机器人动力学适应融入全身控制，依靠本体感知估算外部受力及其变化，结合动力学优化协调全身动作，借助强化学习统一平衡、跟踪、接触协调等目标，实现负重搬运、推拉稳定，遇到外力干扰也能及时调整。

　　针对复杂地形，机器人照搬人体动作容易发生碰撞、失稳等意外。Hi-WBC把地形感知融入运动控制，识别安全落脚区域，动态调整步态、落脚位置和身体姿态，能在保留原本运动意图的前提下重组动作，将已有运动技能延伸到坡地、台阶与障碍等复杂环境。

　　拓展全身控制的作业边界

　　面向连续、多样的真实任务，北京人形依托“慧思开物”平台，将Hi-WBC的全身控制能力与执行反馈、真机学习连接起来，支持机器人根据现场变化调整行动，并将交互经验转化为策略改进的依据，推动运控能力持续提升。

　　在此前人形机器人运动会“综合五项”赛事中，天工机器人依靠通用全身控制（Hi-WBC）技术斩获金银奖牌，更成为场景赛中唯一获得金牌的双足人形机器人。这项赛事，验证的不只是某一个动作，而是机器人面对连续、多样、非结构化任务时的通用运控智能和全身自主作业能力，也是对全身控制技术从“高动态展示”走向“真实场景干活”的一次重要验证。

　　在实际应用演示中，北京人形以一镜到底的方式，展示机器人整理会议室这一长程任务执行过程：拿取遥控器、抓取桌面杂物、拉动和归位座椅、搬移白板、提取垃圾袋，以及下蹲拾取地面纸团。不同动作对平衡、发力、接触控制要求各异，任务全程场景、姿态持续变化。Hi-WBC为以上操作提供全身运动与物理交互能力，并接入“慧思开物”的任务决策与多机调度体系，让多台机器人围绕共同目标分工执行、接续作业。

　　从单个动作的协调执行，到多种操作的连续衔接，Hi-WBC为长程任务提供运动控制支撑，让机器人的身体能力融入完整作业流程，服务于真实场景任务。

　　以真实任务牵引技术突破

　　“Hi-WBC的发布，体现了我们围绕通用全身控制这一关键底层能力持续攻关的担当。”北京人形有关负责人表示。面对技能扩展、复杂物理交互与真实环境适应等产业共性挑战，北京人形将动作跟随、动力学适应和真机学习纳入持续迭代的技术路径，推动全身控制能力积累与复用，为人形机器人承担真实任务打下基础。

　　作为“慧思开物”平台的关键基础模块，Hi-WBC将持续拓展技能、增强物理适应能力，让真机执行经验成为模型迭代的动力。北京人形将以真实任务牵引技术突破，推动全身控制从动作展示走向实际作业，从专项技能走向通用运动能力，为具身智能走向产业应用提供支撑。 融媒体中心 孙艳平